Làm thế nào để robot biết nơi để đi

Bản đồ
Robot cần nhận thức được cấu trúc môi trường của chúng. Đối với điều này, trước tiên họ yêu cầu một bản đồ. Điều này thường đạt được thông qua công nghệ SLAM (Bản đồ và bản đồ hóa đồng thời). SLAM cho phép robot di chuyển trong một môi trường không xác định trong khi xây dựng bản đồ và định vị chính nó trong đó..

Bản địa hóa
Sau khi robot có bản đồ, bước tiếp theo là xác định vị trí của nó trên bản đồ. Điều này được thực hiện bằng cách sử dụng nhiều cảm biến khác nhau, chẳng hạn như LIDAR, con quay hồi chuyển và bộ mã hóa bánh xe. Các thuật toán bản địa hóa hợp nhất dữ liệu cảm biến này, khớp nó với bản đồ và xác định vị trí chính xác của robot..

Lập kế hoạch
Sau khi robot xác định được vị trí của nó trên bản đồ, chúng tôi sẽ chọn một điểm mục tiêu từ bản đồ và thông báo_cơ sở di chuyển, đây là gói chính trong ngăn xếp điều hướng ROS, chịu trách nhiệm kết nối nội địa hóa và lập kế hoạch đường đi. cơ sở di chuyển_kết hợp quy hoạch đường dẫn toàn cầu và địa phương. Công cụ lập kế hoạch toàn cầu, chẳng hạn như navfn hoặc công cụ lập kế hoạch{2}}toàn cầu, được sử dụng để tạo đường đi tối ưu từ vị trí hiện tại của rô-bốt đến vị trí mục tiêu dựa trên bản đồ đã biết. Điều này thường liên quan đến các thuật toán tìm kiếm đồ thị như A* hoặc Dijkstra. Người lập kế hoạch địa phương, chẳng hạn như người lập kế hoạch dwa_địa phương_hoặc người lập kế hoạch teb_địa phương_, được sử dụng để lập kế hoạch linh hoạt cho đường đi khi robot di chuyển dọc theo tuyến đường toàn cầu, tránh trở ngại hoặc các yếu tố chưa biết khác trong thời gian thực

4. Điều hướng đã hoàn tất
Sau khi rô-bốt đã lập kế hoạch lộ trình toàn cầu đến điểm mục tiêu và thực hiện lập kế hoạch chuyển động, rô-bốt sẽ kiểm tra bằng cách so sánh tọa độ mục tiêu được chỉ huy với tọa độ định vị hiện tại của rô-bốt. Nếu lỗi nằm trong phạm vi có thể chấp nhận được thì xác định rằng đã đến đích.